工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式分為“編程輸入型”和“示教輸入型”兩類。

            而示教型又分為：示教盒示教和人工導(dǎo)引示教。沖壓專用機(jī)械手一般采用的是“示教盒示教”方式。

            1、編程輸入型是將計算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，通過RS232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜。
            2、人工導(dǎo)引示教由操作者直接領(lǐng)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行示教，按要求的動作順序和運(yùn)動軌跡操演一遍。工作程序的信息即自動存入程序存儲器。在機(jī)器人自動工作時，控制系統(tǒng)從程序存儲器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號傳給驅(qū)動機(jī)構(gòu)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動作。人工導(dǎo)引示教一般用于工作軌跡較復(fù)雜的情況，例如用于復(fù)雜曲面噴漆工作的噴漆機(jī)器人。
            3、示教盒示教由操作者用手動控制器（示教盒），將指令信號傳給驅(qū)動系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動作順序和運(yùn)動軌跡操演一遍。采用示教盒進(jìn)行示教的工業(yè)機(jī)器人使用比較普遍，一般的沖壓用機(jī)械手均配置有示教盒示教功能。
            相較于人工導(dǎo)引示教，示教盒示教可大大提高沖壓機(jī)械手的控制精度,并能控制機(jī)械手的速度,而且免除了人工導(dǎo)引的繁重操作。